1

技術(shù)服務(wù)要求

設(shè)備名稱(chēng)

規(guī)格參數(shù)

計(jì)量單位

數(shù)量

備注

差速輪式無(wú)人車(chē)底盤(pán)1臺(tái)

雙目相機(jī)1臺(tái)

3D激光距離成像傳感器1臺(tái)

接駁式充電樁1臺(tái)

工控機(jī)1臺(tái)

（一）整體要求

本項(xiàng)目采購(gòu)復(fù)雜場(chǎng)景自適應(yīng)差速輪式無(wú)人車(chē)及組件1套，由差速輪式無(wú)人車(chē)底盤(pán),、雙目相機(jī),、3D激光距離成像傳感器、接駁式充電樁,、工控機(jī)構(gòu)成,，需具備復(fù)雜地形作業(yè)能力，系統(tǒng)應(yīng)具備原地轉(zhuǎn)向,、爬坡越障,、建圖、導(dǎo)航等功能,，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化接口實(shí)現(xiàn)載荷快速適配,，并建立多層級(jí)安全防護(hù)體系，滿足工業(yè)級(jí)可靠性與持續(xù)作業(yè)要求,。

（二）技術(shù)要求

1.差速輪式無(wú)人車(chē)底盤(pán)

(1)設(shè)計(jì)尺寸：≥920×740×350mm,；

(2)整車(chē)質(zhì)量：≥70kg；

(3)結(jié)構(gòu)形式：四輪差速,；

(4)懸掛：前后雙叉臂式獨(dú)立懸掛,；

(5)底盤(pán)主要材質(zhì)：Q235+航空鋁合金；

(6)離地間隙：≥150mm,；

(7)軸距：≥600mm,；

(8)輪距：≥600mm；

(9)輪胎直徑：≥324mm；

(10)減速比：≥35速比,；

(11)驅(qū)動(dòng)電機(jī)：≥4×400W,，無(wú)刷伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

(12)電池：48V/18Ah磷酸鐵鋰電池帶BMS CAN通訊,；

(13)充電方式：48V/5A 充電器手動(dòng)充電,；

(14)對(duì)外供電：48V/10A-24V/15A-12V/15A；

(15)制動(dòng)方式：電機(jī)制動(dòng),；

(16)駐車(chē)方式,；電磁式失電駐車(chē)；

(17)有轉(zhuǎn)向燈,、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈,、制動(dòng)燈、減速指示燈,、故障指示燈,；

(18)VCU主頻：≥168MHz；

(19)有硬件浮點(diǎn)加速,；

(20)通信接口：CAN接口；

(21)通訊協(xié)議：CAN2.0B,；

(22)有運(yùn)動(dòng)學(xué)解析,；

(23)遙控距離：≥100m；

(24)垂直負(fù)載(水平路面)：≥50kg,；

(25)運(yùn)行速度：0～1.5m/s,；

(26)續(xù)航里程：≥6km(滿載)/10km(空載)；

(27)最小轉(zhuǎn)彎半徑：0（可原地轉(zhuǎn)彎）,；

(28)最大爬坡角度：≥30°（滿載）,；

(29)跨越寬度：≥250mm（滿載）；

(30)越障高度：≥150mm（滿載）,；

(31)防護(hù)等級(jí)：≥IP42,；

(32)工作溫度：-20℃～50℃；

(33)存儲(chǔ)溫度：0℃～40℃,；

(34)可支持遙控和自動(dòng)兩種方式控制無(wú)人車(chē)工作,，且遙控距離不少于100m；

(35)底盤(pán)急停信號(hào)：急停拍下后,，由驅(qū)動(dòng)器與運(yùn)動(dòng)控制板同時(shí)控制整車(chē)停車(chē),，整車(chē)不斷電，同時(shí)上報(bào)急停信號(hào),；

(36)底盤(pán)反饋信息：運(yùn)動(dòng)控制板需反饋底盤(pán)線速度,、底盤(pán)角度、左輪速度、右輪速度和電機(jī)編碼器脈沖,；

(37)底盤(pán)安全措施：急停開(kāi)關(guān),、命令校驗(yàn)、心跳保護(hù),、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障處理,、緊急掉電駐車(chē)保護(hù)、電池故障監(jiān)控保護(hù),、整車(chē)CAN節(jié)點(diǎn)在線檢測(cè),、整車(chē)故障等級(jí)劃分處理、車(chē)輛急減速提示,、車(chē)輛故障報(bào)警,、遙控器掉線處理、充電安全監(jiān)控和保護(hù),。

2.雙目相機(jī)

(1)使用環(huán)境：室內(nèi)/室外,；

(2)深度技術(shù)：主動(dòng)紅外立體聲(全局快門(mén))；

(3)深度視場(chǎng)：≥87°×58°,；

(4)深度流輸出分辨率：≥1280×720,；

(5)深度流輸出幀速率：≥90fps；

(6)傳感器快門(mén)類(lèi)型：全局快門(mén),；

(7)理想范圍：0.3-3m,；

(8)RGB傳感器分辨率和幀速率：≥1920*1080、30fps,；

(9)RGB傳感器FOV：≥69°×42°,；

(10)相機(jī)尺寸：≥90mm×25mm×25mm；

(11)通訊接口：USB-C 3.1 Gen 1,，集成1m線纜,。

3.3D激光距離成像傳感器

(1)探測(cè)距離：≥150m@70%,100m@10%；

(2)測(cè)點(diǎn)速率：≥320,000 pts/s(單回波),；

(3)測(cè)距誤差：≤±1cm,；

(4)水平角度分辨率：≥0.09°@5Hz,0.18°@10Hz,0.36°@20Hz；

(5)垂直角度分辨率：≥均勻2°,；

(6)IP等級(jí)：≥IP67,；

(7)重量：≤1100g,；

(8)尺寸：≤φ110*80mm。

4.接駁式充電樁

(9)設(shè)計(jì)尺寸：≤250*150*430mm；

(10)整體質(zhì)量：≤10kg,；

(1)有過(guò)流保護(hù),、短路保護(hù),、防反接保護(hù)（受電端）功能,；

(2)額定電流:≥20A；

(3)輸入電壓:DC 18.5V ～ 60V；

(4)OC信號(hào)：光耦C（IO）,，E（AGND）無(wú)源輸出,；

(5)防護(hù)等級(jí)：≥IP23；

(6)工作溫度：-20℃～60℃（*注意電池充電溫度）,；

(7)存儲(chǔ)溫度：-20℃～60℃,。

5.工控機(jī)

(1)處理器；不低于四核八線程,，主頻不低于1.1Ghz,容頻3.7Ghz,功耗不大于15W,6MB三級(jí)緩存,；

(2)顯卡：集成顯卡；

(3)內(nèi)存：≥32G,；

(4)硬盤(pán)：≥512G,；

(5)網(wǎng)卡：板載雙RTL 8111DL 10/100/1000 BaseT LAN；

(6)USB：至少8個(gè)USB接口,，4個(gè)USB2.0,4個(gè)USB3.0,；

(7)前置：開(kāi)關(guān)鍵/耳麥/麥克風(fēng)/光纖接口/4×USB；

(8)后置：WIFI天線/2×RS232串口/4×USB/2×網(wǎng)口/2×HDMI/電源孔,；

(9)來(lái)電開(kāi)機(jī)：支持通電,、定時(shí)開(kāi)機(jī)，網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程開(kāi)機(jī),，無(wú)盤(pán)啟動(dòng),，256級(jí)看門(mén)狗；

(10)工作溫度：-10℃-60℃,；

(11)工作濕度：10%-90%；

(12)系統(tǒng)：WIN10系統(tǒng),；

(13)電源：支持DC IN 12V-19V寬幅電壓供電,；

(14)規(guī)格：≤25cm×20cm×7cm；

(15)整機(jī)重量：≤2kg,。

6.資源包

(1)提供以下開(kāi)源軟件功能包,，代碼開(kāi)放：ROS下視覺(jué)感器信息捕獲功能；ROS下視覺(jué)傳感器參數(shù)標(biāo)定功能,；ROS下視覺(jué)數(shù)據(jù)專(zhuān)用程序處理功能,；ROS下視覺(jué)數(shù)據(jù)通信功能；

(2)提供基于多智能體集群控制應(yīng)用程序,；提供開(kāi)源軟件功能包,，運(yùn)動(dòng)控制功能(速度控制)；MATLAB多智能體集群控制專(zhuān)用程序,；

(3)提供運(yùn)動(dòng)控制功能(速度控制),、室內(nèi)地圖構(gòu)建功能、高精度室內(nèi)自主導(dǎo)航與規(guī)劃（±2CM）、能多點(diǎn)導(dǎo)航功能,、視覺(jué)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)功能軟件功能包,；

(4)提供以下操作系統(tǒng)及開(kāi)源驅(qū)動(dòng)包，要求驅(qū)動(dòng)包代碼開(kāi)放：ROS開(kāi)發(fā)平臺(tái)Ubuntu18.04,；ROS系統(tǒng)版本Melodic,；使用開(kāi)發(fā)工具VSCode，Matlab/Simulink,；ROS電腦端遠(yuǎn)程控制監(jiān)控界面Rviz,；rplidar_ros：激光距離成像傳感器驅(qū)控包；

(5)提供基于平臺(tái)控制系統(tǒng)的PID,、LQR,、滑膜、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)專(zhuān)用程序基本專(zhuān)用程序,；

(6)提供基于SM,、ADRC、無(wú)感滑?？刂?、基于PD的魯棒控制、導(dǎo)納控制,、阻抗控制專(zhuān)用程序程序,。

(7)提供手機(jī)教學(xué)資源，有控制與仿真,、智能控制,、移動(dòng)機(jī)器人等課程，有不少于10期學(xué)者講壇板塊,。

項(xiàng)

1

2

商務(wù)服務(wù)要求

付款方式

供貨,、安裝周期

質(zhì)保期

交貨

地點(diǎn)

驗(yàn)收條件

付款方式：合同生效后，中標(biāo)供應(yīng)商提交合同總金額30%發(fā)票,，采購(gòu)單位在30天內(nèi)向中標(biāo)供應(yīng)商支付30%合同款,；貨物運(yùn)達(dá)指定地點(diǎn)驗(yàn)收合格，中標(biāo)供應(yīng)商提交剩余的合同發(fā)票,，采購(gòu)單位在30天內(nèi)向中標(biāo)供應(yīng)商支付65%合同款,；剩下5%合同款為質(zhì)量保證金，質(zhì)保期滿,，無(wú)質(zhì)量問(wèn)題且無(wú)質(zhì)量糾紛,，采購(gòu)單位在接到中標(biāo)供應(yīng)商的質(zhì)量保證金返還申請(qǐng)后30天內(nèi)無(wú)息全額支付。

（1）交貨時(shí)間：合同生效后,，中標(biāo)供應(yīng)商在30日內(nèi)完成產(chǎn)品交付,。

（2）交貨地點(diǎn)：湖南省長(zhǎng)沙市采購(gòu)單位指定地點(diǎn),。

（3）其他要求：中標(biāo)供應(yīng)商提供產(chǎn)品的各項(xiàng)技術(shù)性能指標(biāo)必須達(dá)到合同和比價(jià)文件規(guī)定的要求。

（1）質(zhì)保期不少于1年,，自驗(yàn)收合格之日起算,。供應(yīng)商采購(gòu)的零部件、設(shè)備等材料因產(chǎn)品質(zhì)量問(wèn)題或因供應(yīng)商安裝不當(dāng),，造成損壞而更換的零部件,、設(shè)備，應(yīng)重新計(jì)算質(zhì)保期,。

（2）提供7×24小時(shí)響應(yīng)服務(wù),。設(shè)備異常或出現(xiàn)故障,，中標(biāo)供應(yīng)商接到采購(gòu)單位電話通知2小時(shí)內(nèi)做出響應(yīng),，必要時(shí)2日內(nèi)到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行設(shè)備調(diào)試。

（3）質(zhì)保期內(nèi)故障時(shí)間累計(jì)超過(guò)1個(gè)月,，質(zhì)保期按照故障時(shí)間順延,。

（4）質(zhì)保期滿后，中標(biāo)供應(yīng)商應(yīng)繼續(xù)為采購(gòu)單位提供技術(shù)支持,，為采購(gòu)單位提供軟件升級(jí),、故障排除等服務(wù)，只收取相關(guān)成本費(fèi),。項(xiàng)目驗(yàn)收合格之日起1年,。

（5）中標(biāo)供應(yīng)商應(yīng)完成出廠驗(yàn)收，并提供合格證,、檢測(cè)報(bào)告,、產(chǎn)品使用維護(hù)說(shuō)明書(shū)。

湖南省

長(zhǎng)沙市

項(xiàng)目驗(yàn)收在采購(gòu)單位的指定地點(diǎn)采用會(huì)議驗(yàn)收的方式進(jìn)行驗(yàn)收,，按照合同和技術(shù)協(xié)議分別進(jìn)行設(shè)備功能和材料的驗(yàn)收,，在驗(yàn)收合格后，經(jīng)雙方代表簽字有效,。

說(shuō)明

1.報(bào)價(jià)方須對(duì)所報(bào)價(jià)包內(nèi)所有產(chǎn)品和數(shù)量進(jìn)行報(bào)價(jià),，否則視為無(wú)效報(bào)價(jià),。

2.運(yùn)雜費(fèi)：全部由供應(yīng)商承擔(dān),，并提供免費(fèi)上門(mén)安裝調(diào)試及支持服務(wù)。

3.比價(jià)方法：在完全滿足采購(gòu)人資格,、技術(shù)服務(wù)及商務(wù)服務(wù)要求的基礎(chǔ)上,，價(jià)格最低者為成交供應(yīng)商